文章摘要: 精密减速器是工业机器人的重要核心部件之一,特色是传动链短、体积小、功率大、质量轻、容易控制,目前应用在关节型有RV减速器和谐波减速机两类,它们分别有什么优缺点? 1、RV减速器 用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机器人,1
精密减速器是工业机器人的重要核心部件之一,特色是传动链短、体积小、功率大、质量轻、容易控制,目前应用在关节型有RV减速器和谐波减速机两类,它们分别有什么优缺点?
1、RV减速器
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机器人,1、2、3轴都使用RV减速器,其核心在于加工工艺和组装工艺。 RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命,不像谐波传动那样随着运行时间增长,运动精度会显著下降,其缺点是重量重,外形尺寸较大。
2、谐波减速机
用于负载较小的工业机器人或大型机器人末端的多个轴,谐波减速机是谐波变速器的一种,包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速机主要包括刚性轮、柔轮、轴承和波发生器。其中,固定轮的齿数略大于柔轮的齿数。小型机器人使用的谐波减速机的特色是尺寸小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大。
两者的区别是齿差少,谐波减速机的核心齿轮灵活。RV减速器一般是摆线针轮,以前使用渐开线齿形,现在一些生产商使用远超渐开线的双圆弧齿形。
RV减速器与谐波减速机相比,是在传统的pin摆动行星传动基础上开发的,它不仅战胜了普通pin摆动传动的缺点,而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、保持精度稳定、效率高、传动顺畅的优点。
RV减速器的外壳和摆线针轮通过实心钢传递,承载能力强。谐波减速机的柔性可以不断变形以传递转矩。这通常用于正面,因为谐波减速机承受较大扭矩和冲击载荷的能力有限。
3、RV减速器和谐波减速机的优缺点
谐波减速机结构简单紧凑,适用于小型化、低、中等负载应用。
RV减速器由于刚度强、抗冲击、传动平稳、精度高,适合中、中下应用,但RV减速器需要传递大扭矩、承受大过载冲击、保证预期工作寿命,因此在设计中使用比较复杂的结构,制造工艺和成本管理更加困难。
RV减速器内部没有弹性变形的力因素,可以承受一定的扭矩,轴承是薄弱环节,受力时容易突破轴的允许极限,造成轴承异常磨损或破裂。高速运转时,这个问题更加突出,因此RV减速器的额定扭矩随着输入速度下降很明显。
一分钟谈谈RV减速器和谐波减速机的优缺点
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