直流无刷电机驱动器的控制原理

要使无刷电机驱动器旋转，首先控制部门需要根据霍尔传感器(HALL-SENSOR)感应到的无刷电机驱动器转子的当前位置，再根据定子绕组，决定逆变器中功率晶体管的导通(或关断)顺序，逆变器中的AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)和AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)， 从而可以根据当无刷电机驱动器转子旋转到HALL-SENSOR感应到另一组信号的位置时，控制部分再次开启下一组功率晶体管，使循环电机继续同向旋转，直到控制部分决定停止无刷电机驱动器转子，然后关闭功率晶体管(或只开启下臂功率晶体管)； 如果无刷电机驱动器转子反转，功率晶体管的导通顺序也会反转。

由于电子元件总是有开关的响应时间，所以在功率晶体管关断和导通时，应该考虑元件的响应时间。否则，当上臂(或下臂)未完全闭合时，下臂(或上臂)将被接通，造成上下臂短路，功率晶体管烧毁。

当无刷电机驱动器旋转时，控制单元将由技术人员设定的速度和加速/减速率组成的命令与霍尔传感器信号的变化速度进行比较(或通过软件计算)，然后确定下一组开关(AH、BL或AH、CL或BH、CL或.)将被打开，以及打开的持续时间。如果无刷电机驱动器速度不够，会更长，如果速度太高，会更短，这部分工作由PWM来完成。

PWM是判断无刷电机驱动器速度快慢的方式，如何产生这样的PWM是实现更精确速度控制的核心。高速的速度控制需要考虑系统的CLOCK分辨率是否足以把握处理软件指令的时间。此外，霍尔传感器(HALL-SENSOR)信号的数据存取方式的变化也会影响处理器的效率、判断的准确性和实时性。至于低速的速度控制，特别是低速启动，返回的霍尔传感器信号变化变得更慢。如何根据无刷电机驱动器的特性来捕捉信号模式、处理时间以及准确配置控制参数值是非常重要的。或者速度反馈的变化以ENCODER的变化为参考，这样可以提高信号的分辨率，以便得到更好的控制。无刷电机驱动器运行平稳，响应良好，P.I.D控制的恰当性不容忽视。

如前所述，DC无刷电机驱动器是闭环控制，所以反馈信号相当于告诉控制部门电机速度还差多少，这就是偏差。当你知道错误时，你自然要补偿它。有传统的工程控制，如P.I.D控制。然而，控制状态和环境实际上是复杂多变的，传统的工程控制可能无法完全掌握控制是否坚固持久需要考虑的因素，因此模糊控制、专家系统和神经网络也将被纳入智能P.I.D控制的重要理论中。