86步进电机大家有听说过吗？

        86步进电机是专门用于控制位置和速度的特殊电机。步进电机大的特色就是它的“数字化”。对于控制器发出的每个脉冲信号，步进电机在其驱动器的驱动下以固定角度(简称一步)运行。如果接收到一系列脉冲，步进电机将持续运行相应的距离。同时，通过控制脉冲频率可以直接控制电机转速。由于步进电机的工作原理易学易用，成本低廉(与伺服相比)，而且电机和驱动器不易损坏，非常适合微机和单片机控制，因此近年来在各行各业的控制设备中得到了广泛的应用。

　　86步进电机在结构上主要有三种类型：可变磁滞(VR)、永磁(PM)和混合步进(HS)。电抗定子有绕组，转子由软磁材料制成。结构简单，成本低，阶梯角小，可达1.2，但动态性能差，效率低，发热大，可靠性难以保证。永磁步进电机的转子由永磁材料制成，转子的极数与定子相同。其特色是动态性能好，输出扭矩大，但这种电机精度差，步距角大(通常为7.5或15)。

86步进电机结合了电抗式和永磁式的优点。它的定子有多相绕组，转子采用永磁材料，转子和定子都有多个小齿，以提高步进扭矩精度。其特色是输出扭矩大、动态性能好、步距角小，但结构复杂，成本相对较高。根据定子上的绕组，有两相、三相和五相串联。

86步进电机的基本步距角为1.8/步距，用半步驱动器将步距角减小到0.9，用细分驱动器可以将步距角细分256倍(0.007/微步)。由于摩擦力和制造精度，实际控制精度略低。同一台步进电机可以配备不同的细分驱动器，以改变精度和效果。

　　低速场合使用86步进电机，每分钟转速不高于1000转，因此适用的高转速为1000转。

　　86步进电机的速度取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。它的角速度与脉冲频率成正比，并与脉冲在时间上同步。因此，当转子的齿数和运转节拍不变时，可以通过控制脉冲频率来获得所需的速度。由于步进电机是通过其同步转矩启动的，所以启动频率不高，以免失步。特别是随着功率的增加，转子直径和惯性增加，起动频率与高工作频率之差可能多达十倍。

86步进电机的启动频率特性，使得86步进电机在启动时不可能直接达到运行频率，而是需要一个启动过程，即从低速到运行速度逐渐提速。停车时，不可立即将运行频率降至零，而应该有一个高速逐渐降至零的过程。