谐波减速器的相关常识

谐波减速器由固定内齿刚轮、柔轮和使柔轮径向变形的波发生器组成。谐波减速器是齿轮减速器中的一种新型传动结构。它利用柔性齿轮产生可控的弹性变形波，使刚柔齿轮的齿相对错开，从而传递动力和运动。这种传动与一般齿轮传动有本质区别，在啮合理论、集体计算和结构设计上有其特殊性。谐波减速器具有精度高、承载能力强的优点。与普通减速机相比，由于减少了50%的材料，体积和重量至少减少了1/3。

谐波减速器由三个主要部件组成：刚轮、柔轮和波发生器。其中，波发生器为驱动部分，刚轮和柔轮之一为从动部分。定刚轮为刚性内齿轮，柔轮为易变形薄壁圆柱外齿轮。它们一起具有三角形（或渐开线）齿廓，两者具有相等的节距，但刚性轮比柔性轮具有更多齿（通常是两个齿）。谐波减速器由椭圆盘和柔性滚珠轴承或两端带滚子的旋转臂组成。通常谐波减速器的波发生器是运动体，柔轮和刚轮中的一个是从动体，另一个是固定部分。

谐波减速器的优点：

1、传动速比大。单级谐波减速器的传动速比范围从70到320，有的装置可以达到1000，多级传动速比可以达到30000以上。不仅用于减速，还用于加速。

2、承载能力高。这是因为谐波减速器传动中同时啮合的齿数较多，双波传动中同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上。而且，柔性轮由高强度材料制成，齿与齿面接触。

3、传动精度高。这是因为谐波减速器传动中同时啮合的齿数较多，偏差是平均的，即多齿啮合对偏差有相互补偿作用，所以传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，谐波减速器的传动偏差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时，可以稍微改变波发生器的半径，增加柔轮的变形量，使齿隙小，甚至可以实现无齿隙啮合，所以谐波减速器齿隙小，适合反向旋转。